En primer lugar, debemos entender qué es la comunicación sincrónica.
La comunicación síncrona significa que la comunicación que ocurre en el bus está sincronizada con otros nodos. Puede ser comunicación basada en reloj o comunicación esclava maestra. En el caso de un reloj basado, un reloj global estará disponible y al marcar ese reloj se sincronizarán todos los Nodos. Mientras que en el caso de la comunicación basada en el Maestro, el Maestro se encarga de la sincronización del bus.
Ahora llegando a CAN, CAN es comunicación de bus lineal multimaestro. Significa que cada nodo puede iniciar y transmitir mensajes. No hay control sobre la comunicación y puede transferir en cualquier momento. Para facilitar la comunicación y evitar colisiones, se implementa la lógica de arbitraje.
Según la explicación anterior, podemos decir claramente que CAN es comunicación asincrónica.
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Espero que aclare tu duda.