Los motores de SCHAFT son motores EC-4 de polo / 200 W de Maxon Motor que funcionan utilizando alguna forma de estrategia FOC de debilitamiento de flujo (probablemente IFOC). Describirlos como motores DC o BLDC normales es simplista.
A altas velocidades angulares, esta estrategia de FOC introduce grandes pérdidas térmicas. Para resolver ese problema, el laboratorio Inaba-lab de UTokyo (laboratorio JSK) utiliza enfriamiento de líquido forzado. 
Figura de [1]
Este enfoque de enfriamiento forzado se basa en la predicción de las temperaturas del núcleo en función del conocimiento de la corriente / voltaje / impedancia del motor suministrada, la temperatura en la carcasa del motor y el uso de una aproximación de diferencia finita para estimar la temperatura del núcleo. También usan un modelo autorregresivo (ARX) para rastrear / predecir temperaturas centrales. Las placas de controlador de motor personalizadas que usan también se enfrían activamente.
Para reducir las cargas de pico de corriente en sus baterías de iones de litio o Ni-MH (> pico [protegido por correo electrónico] , degradan el rendimiento de la batería, la vida útil y provocan fallas), también usan tapas de doble capa Shizuki de 20 lb, 13.5F. Los motores se alimentan a través de conexiones paralelas entre la tapa y la batería.
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Eso es lo que tiene de especial sus motores. Ingeniería inteligente
[1] Control térmico de motores eléctricos para robots humanoides de alta potencia.