Cómo programar una mano robótica con la ayuda de Servo Motors y AVR

Answer 1

Las otras respuestas han mencionado muy correctamente que la programación exacta puede ser difícil de decir.
Lo que se puede hacer es comenzar con la recolección de las cosas requeridas.
Supongo que tiene conocimiento de cómo funcionan los servomotores (rotación de ángulo basada en pulsos en resumen), así que me saltearé eso.
Lo siguiente es decidir sobre cuántos grados de libertad desea trabajar. 2 es con lo que puede comenzar y luego pasar a 3 DoF y luego agregar funciones de abrazadera de garra y abrazadera.
En el medio, mantenga presionado el tipo de materiales que desea usar. Cualquier cosa excesivamente pesada y los servos pueden no funcionar como se desea. Seleccione lo más ligero que pueda. Si las piezas impresas en 3D no están disponibles, busque láminas de aluminio más delgadas y perfore y corte en forma en alguna ferretería.
Como la pregunta principal es sobre la programación, intente mantener todo en un sistema de coordenadas esféricas ( r, theta, phi ). Asegúrese de compensar las longitudes de brazos adicionales en varias direcciones.
Intente hacer una semiesfera primero cambiando theta y phi (básicamente ángulos para 2 direcciones) manteniendo r constante. Luego cambie r según sea necesario. En cualquier caso, encuentra que la punta del brazo no está en la posición que pensaba, intente volver a calcular sus coordenadas antes de verificar la desaceleración del servo.

Espero que esto ayude.
Todo lo mejor.

Answer 2

Me temo que no puedo darle una gran respuesta: el proyecto podría ir desde un simple manipulador de dos ejes a un modelo con varios dedos articulados y retroalimentación forzada.

Su primer paso sería aprender a usar servomotores o motores paso a paso con un microcontrolador. No recomiendo hacer esto sin usar chips o placas de controlador de motor, simplemente no vale la pena. Hay bastantes chips y placas de controlador de precio moderado disponibles.

Answer 3

No tengo ni sé el código específico. Pero puedo ayudarte con los pasos. Por lo tanto, debe hacer un brazo robótico con avr utilizando servomotores.

1. Aprende a controlar el servo usando avr
2. Decide cuántos servos necesita el brazo. Sugiero comenzar con 2 servos: uno para la muñeca y otro para el codo.
3. Aprende a controlar solo 2 servos
4. Haga un modelo con madera o imprímalo en 3D o de cualquier otra manera que desee.
5. Fije los servomotores en el modelo.

Y…. ¡¡¡viola!!!
Mira cómo tu brazo robótico cobra vida.