Específicamente, Grecia y Roma, porque son las dos únicas culturas específicas sobre las que creo que puedo responder: una gran variedad.
En la antigua Grecia, las personas llamadas sofistas, que provenían de la palabra griega sophia , que significa hábil o sabio, deambulaban enseñando filosofía y retórica. Esto era a menudo para los hijos de miembros ricos de la poleis , que podían pagar los precios a menudo exorbitantes. Las hijas aprenderían de sus madres habilidades tales como la limpieza, la cocina, el tejido y similares. Si fueran la hija de alguien rico, podrían aprender de un sirviente o un esclavo. Filósofos posteriores, como Platón, abrieron sus propias escuelas (Academia de Platón), y otros enseñaron en templos (Aristóteles enseñó en el Liceo mientras caminaba, convirtiéndolo en una Escuela Peripatética). También estaba la Gymnasion, que era un lugar para actividades deportivas e intelectuales.
En la antigua Roma, la educación se centraba en las 3 R: lectura, rito y retórica. Existían escuelas, pero los romanos ricos a menudo tenían tutores privados o pedagogos, que generalmente eran griegos, para sus hijos. También tendrían que aprender el idioma griego, si tuvieran algún sentido, y muchos viajarían a Grecia para continuar sus estudios en Retórica allí.
Aparte de eso, tenías las poblaciones marginales que se dedicarían a lo que (en mi opinión, algo condescendiente) se llamaba “Filosofía Natural”, que era Ciencia y Matemáticas, pero eran marginales. Brillante, pero una minoría segura. Además, a menudo eran excelentes practicantes de las artes tradicionales (Aristóteles y Arquímedes son buenos ejemplos), por lo que la Filosofía Natural podría considerarse una especie de “educación superior”, por así decirlo.