Sería más útil si pudiera mostrarnos una foto de su línea de transmisión. Sin embargo, suponiendo que sea muy similar a lo que has mostrado, supongo que los siguientes problemas podrían hacer que el bot se desvíe de una ruta directa:
- Las longitudes de los ejes no son exactamente iguales: dependiendo de la desviación, puede averiguar si es causada por una longitud desigual del eje en las cuatro ruedas o algo más.
- Distribución de carga: Muchos motores de CC, cuando se enfrentan cerca de sus límites de torque, comienzan a reducir sus velocidades con cargas mayores. Esto rompe drásticamente la sincronización.
- Alineación de las ruedas: muchas veces, si las ruedas no están perfectamente paralelas entre sí, hacen que el bot se doble. Además, si una rueda no es perpendicular al eje, causará pérdida de energía por fricción inclinada en esa rueda.
- Fuente de alimentación: si no tiene circuitos de alimentación independientes para sus ruedas motrices y, a su vez, está aprovechando la energía de otro circuito que también está alimentando otras utilidades, el mal equilibrio en la alimentación de energía afectará las RPM muy fácilmente.
- Diámetro de la rueda: este es el punto más tonto, sin embargo, puede verificar si el exterior de la rueda tiene algún tipo de tracción o plástico pegado. Dependiendo de la extensión de la desviación, el objeto puede ser pequeño o grande.
Si nada de esto ayudó, le pediría que me dé una instantánea de la línea de transmisión y la imagen de la tasa de desviación, para que pueda tomar una respuesta más concluyente.