El firmware generalmente se escribe en C y es específico para los tipos / familias de procesadores utilizados a bordo.
Si abre uno, digamos un Kuka, puede encontrar hardware basado en el conjunto de chips Analog Devices. En ese caso, sería seguro decir que todo se escribió utilizando las cadenas de herramientas especificadas por AD.
Esto sucede principalmente porque muchos de los diseños principales de dispositivos f / w se subcontratan a programadores que son empleados de AD a tiempo completo a través de contratos de servicio. Las empresas de robótica industrial realmente no pueden esperar contratar desarrolladores que sean expertos en f / w para cualquier cadena de herramientas del proveedor que la gerencia decidió integrar en su producto final. Por lo tanto, los programadores por contrato (casi siempre subcontratados a ‘oficinas RnD en India’) diseñan API simples que proporcionan acceso a parámetros de máquina / controlador de estado que pueden modificarse a través de interfaces muy simples / scripts de pegamento. Básicamente, esto permite a las empresas de automatización de fabricación centrarse en el diseño de los sistemas electromecánicos centrales y en la personalización de los clientes (no hay dos instalaciones de fabricación que funcionen de la misma manera, todo está altamente personalizado).
Hay varios colgantes / programadores disponibles que se pueden programar directamente (solo está presionando los botones allí; no se puede imaginar que un capataz en el taller se sentará y programará cosas usando computadoras) o estos se pueden conectar con las computadoras. Las interfaces generalmente exponen API simples (estos son simplemente traductores) que admiten cualquier lenguaje de programación que pueda imaginar.
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RTOS / Linux toda esa basura no se usa en máquinas profesionales de ‘clase trabajadora’. Son útiles principalmente en investigación o en sistemas de bajo volumen / multi-función (robots militares, por ejemplo) o para máquinas de grado hobby. Para cuando llegue a la fase de desarrollo del producto real, desea que esos contratos de servicio estén vigentes para acceder al tiempo dedicado del programador.