Un par cinemático es una conexión entre dos cuerpos que impone restricciones en su movimiento relativo. Franz Reuleaux presentó el par cinemático como un nuevo enfoque para el estudio de las máquinas.
eso proporcionó un avance sobre el movimiento de elementos que consisten en máquinas simples.
I. Según la naturaleza del contacto entre los elementos de emparejamiento:
1. Par inferior:
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Se dice que un par cinemático es un par inferior si los enlaces en el par tienen contacto de superficie o área entre ellos.
Junto con un cilindro, un pistón forma un par inferior 
Fuente de imagen
2. Par superior:
Un par más alto es un par cinemático en el que los enlaces tienen contacto de punto o línea. Los rodamientos de bolas, la leva y el seguidor son ejemplos de pares más altos.
Rodamientos de bolas 
II Según el tipo de restricción mecánica:
1. Par auto cerrado:
Se dice que un par está cerrado automáticamente si los enlaces en el par tienen contacto mecánico directo, incluso sin la aplicación de fuerza externa.
2. Forzar par cerrado
Se dice que un par cinemático tiene fuerza cerrada si los enlaces en el par se mantienen en contacto mediante la aplicación de fuerzas externas. Un buen ejemplo de este tipo de par son los rodamientos de bolas y rodillos.
III. Según el tipo de movimiento relativo entre los elementos del par
1. Par deslizante:
Como su nombre indica, un par deslizante es un par cinemático en el que cada elemento tiene contacto deslizante con respecto al otro elemento. Algunos buenos ejemplos de pares deslizantes son el pistón dentro de un cilindro, el engranaje recto y la barra cuadrada en un agujero cuadrado.
Barra cuadrada en un orificio cuadrado: un ejemplo de par deslizante 
2. Par rodante:
En un par rodante, un elemento experimenta un movimiento rodante con respecto al otro.
Rueda rodando sobre una superficie plana: un ejemplo de par rodante 
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3. Torneado de par:
En un par de giro, un enlace experimenta un movimiento de giro en relación con el otro enlace. El ejemplo es un eje con collares en un agujero circular.
4. Par de tornillos:
Un par de tornillos consiste en enlaces que tienen movimiento giratorio y deslizante uno con respecto al otro.
Perno y tuerca: un ejemplo de par de tornillos 
5. Par cilíndrico:
Un par cilíndrico es un par cinemático en el que los enlaces experimentan un movimiento rotacional y traslacional uno con respecto al otro.
Ejemplo: una barra cilíndrica sólida dentro de un eje hueco.
6. Par esférico:
En un par esférico, un enlace esférico gira dentro de un enlace fijo.
Un par esférico tiene tres grados de libertad.
Fuente: fuente diversa. Se proporciona junto con el material o la imagen.