El centro instantáneo de un enlace cinemático es el punto sobre el cual el enlace del mecanismo gira en un instante particular. Puede ser fijo, permanente o variable.
- IC fijo está presente cuando el enlace está en contacto directo y uno de los enlaces puede ser estacionario / fijo.
- IC permanente está presente cuando el enlace está conectado a través de una unión de clavija y está en movimiento relativo. La posición relativa puede estar cambiando, pero el IC siempre está presente en el centro del pin.
- El IC variable está presente cuando los enlaces están en movimiento relativo pero no están en contacto directo.
Los IC fijos y los IC permanentes se pueden encontrar mediante inspección visual, mientras que los IC variables se encuentran por el teorema de Kennedy. 
En este mecanismo de manivela deslizante, 12 y 14 son circuitos integrados fijos, mientras que 23 y 34 son circuitos integrados permanentes y se pueden encontrar fácilmente mediante inspección visual. Pero 24 y 14 se encuentran por el teorema de Kennedy.
Este enfoque se puede utilizar con éxito para encontrar la velocidad de diferentes enlaces de mecanismos simples cuando conocemos la velocidad de uno de los enlaces del mecanismo y la geometría de la cadena cinemática.
Para obtener más información sobre cómo encontrar IC y su aplicación en el análisis de velocidad, consulte este video una vez para obtener más detalles.
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