¿Cuáles son los materiales comúnmente encontrados para un proyecto de electrónica que pueden ser flexibles y firmes?

No diría que son comunes o necesariamente baratos, pero los actuadores de polímero electroactivo (EAP) pueden hacer lo que usted desea. EAP es una tecnología bastante ordenada si solo quieres un proyecto genial. Los resortes bimetálicos serían mucho más baratos (pero más lentos) si puedes descubrir cómo hacer que eso funcione para ti.

Incluso más barato que eso (pero no electrónico) y lo que recomendaría sería una solución mecánica. Me imagino una especie de varilla de actuador de plástico semirrígida que podría extenderse a través de un tubo flexible cosido en cada oreja para agregar rigidez y luego ser agitada de un lado a otro. La varilla se extendería y retraería utilizando un motor barato, con otro motor y un conjunto de articulación / articulación haciendo que las varillas se muevan hacia adelante y hacia atrás. La única electrónica aquí sería los motores y un pequeño microcontrolador para secuenciar los motores.