Logré encontrar la respuesta después de navegar mucho por Internet.
Básicamente, siempre y cuando controle y disminuya los 4 parámetros:
- ts: tiempo de asentamiento
- tr: tiempo de subida
- Tp: hora pico
- OS%: porcentaje de sobreimpulso
su control PID debería estar bien. Algunos sistemas subamortigados requerirán un control PID sobreamortiguado, debido a la naturaleza de la salida deseada. Por otro lado, algunos sistemas sobreamortigados pueden tolerar un pequeño sobreimpulso, a cambio de un tiempo de solución rápido, que el sistema sobreamortiguado no podría dar.
Aquí hay un buen enlace que explica cómo funciona esto en MATLAB, y habla sobre los conceptos básicos del ajuste PID y una función MATLAB que puede hacerlo por usted:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS…
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Este archivo .pdf también es genial. Explica los criterios de ajuste PID de Ziegler-Nichols para sistemas sobreamortigados (método 1) y subamortiguado (método 2), así como una alternativa de búsqueda computacional.
http://www.cs.mun.ca/av/old/teac…