No he encontrado ningún libro o tutorial específico que cubra específicamente los dedos robóticos. Si lo hago, actualizaré aquí.
La mejor opción que tiene es consultar las publicaciones de investigación que cubren estas cinemáticas. Una simple búsqueda en Google Académico generará muchos documentos que pueden ayudarlo y es posible que también pueda acceder a la mayoría de ellos. Algo así como la cinemática de los dedos del robot
Por ejemplo, puede consultar lo siguiente: modelado cinemático y dinámico de una mano robótica de múltiples dedos o modelado y simulación de una mano robótica de múltiples dedos para realizar tareas de agarre
La siguiente tesis parece ser bastante detallada y buena. Deberías ver esto:
Análisis cinemático de manos robóticas antropomórficas de dedos múltiples
- ¿Un motor diesel más pequeño se desgasta más rápido que uno más grande?
- Si hubiera una diferencia de 60K, ¿qué comprarías, Swift VDi o Swift DZire VDI?
- ¿Qué es, por definición, un elemento spar utilizado en el análisis de elementos finitos?
- Ingeniería Mecánica: ¿Cómo se hace una barra de sección transversal cuadrada en un torno?
- ¿Qué valor del coeficiente de fricción se usa generalmente para encontrar la desaceleración y cómo se calculan las distancias de frenado a partir de ella? ¿Cómo toma en cuenta el tiempo de reacción del conductor?
Aparte de esto, es posible que desee consultar los siguientes dos cursos de edX. Es posible que cubran brevemente la cinemática de los efectores finales, pero no creo que cubran los dedos específicamente porque ese no es el objetivo del curso (s).
SNU446.345.1x – Mecánica y control de robots Parte 1 – Información del curso | edX
SNU446.345.2x – Mecánica y control de robots Parte 2 – Información del curso | edX
Si está buscando una salida fácil, entonces en este caso eso no funcionará. Recomendaría que, dado que estás realmente interesado en trabajar en algo como esto entonces,
- Encuentra algunos trabajos de investigación
- Trate de aprender y comprender lo que están tratando de hacer. No olvides las referencias en esos documentos.
- Implemente una vez que lo entienda. Esto va a llevar mucho tiempo y posiblemente sea frustrante. Recomendaría, si es posible, encontrar a alguien que lo guíe, pero eso podría ser difícil nuevamente.
- Póngase en contacto con los autores de esos documentos para obtener ayuda. No malgastes su tiempo. Concéntrese en problemas específicos en lugar de hacerles preguntas vagas.
Espero que esto ayude.