No debe atarse utilizando exclusivamente ángulos y cuaterniones de Euler. Es infame que cada elección de coordenadas para expresar la posición de un cuerpo rígido giratorio tenga problemas con la estabilidad numérica para algún rango de valores. La razón de esto tiene que ver con el hecho de que SO (3) requiere una doble cobertura (Gráficos sobre SO (3)) y es diferente a un grupo proyectivo.
Aun así, probablemente sea mejor tirar los ángulos de Euler y apegarse a los cuaterniones, ya que en lugar de inestabilidades numéricas, su principal preocupación será el doble valor: cualquier cuaternión q y su opuesto -q representan la misma rotación. Para muchas aplicaciones, eso es más fácil de manejar.
Para tratar con la combinación giroscopio / acelerómetro para tratar de obtener la posición más precisa, consulte la siguiente fuente (si aún no ha buscado allí):
Informe Técnico 696 del Laboratorio de Computación de la Universidad de Cambridge “Una introducción a la navegación inercial”, Oliver J. Woodman, agosto de 2007.
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Una cosa que notará allí es que los giroscopios y acelerómetros en teléfonos y tabletas son particularmente ruidosos.