¿Cuáles son las ecuaciones para calcular la curvatura de la trayectoria futura del automóvil si se conocen la posición inicial, las velocidades lineales y angulares del automóvil?

Solo puede deducir información sobre el movimiento local del automóvil, usando [math] \ mathbf {x} (t_0 + \ delta t) = \ mathbf {x} (t_0) + \ mathbf {v} (t_0) \ delta t + \ frac {1} {2} \ mathbf {a} (t_0) \ delta t ^ 2 + o (\ delta_t ^ 2) [/ math] o cosas por el estilo.

Sin embargo, si tiene suficiente confianza en la regularidad de su función de posición [math] \ mathbf {x} (t) [/ math], algún tipo de aproximación tiene la misteriosa propiedad de adivinar la función que tenía en mente usando coeficientes de es su expansión Taylor! Pero aquí dos coeficientes no serán suficientes, me temo. Se llama Padé aproximado. Es como tal:

Deje [math] f (x) \ equiv \ sum_ {n = 0} ^ \ infty c_nx ^ n [/ math]. Tenemos [math] c_n = \ dfrac {f ^ {(n)}} {n!} [/ Math].

Ahora deje que [math] R (x) \ equiv \ dfrac {\ sum \ limits_ {n = 0} ^ Ma_nx ^ n} {1+ \ sum \ limits_ {n = 1} ^ Nb_nx ^ n} [/ math].

Entonces obtenemos las [matemáticas] a [/ matemáticas] y [matemáticas] b [/ matemáticas] diciendo [matemáticas] R ^ {(k)} (0) = f ^ {(k)} (0 ), k = 0, 1, \ ldots, M + N [/ math].